ekko's blog

rk3568.cfg#

[!/usr/local/share/openocd/scripts/target/rk3568.cfg]

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# SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-or-later
reset_config trst_and_srst separate
if { [info exists CHIPNAME] } {
  set _CHIPNAME $CHIPNAME
} else {
  set _CHIPNAME rk3568
}

#
# Main DAP
#
if { [info exists DAP_TAPID] } {
   set _DAP_TAPID $DAP_TAPID
} else {
   set _DAP_TAPID 0x2ba01477
}

adapter driver jlink
adapter speed 12000
transport select swd

# declare the one SWD tap to access the DAP
swd newdap $_CHIPNAME cpu -expected-id $_DAP_TAPID -ignore-version
# create the DAP
dap create $_CHIPNAME.dap -chain-position $_CHIPNAME.cpu
target create $_CHIPNAME.ahb mem_ap -dap $_CHIPNAME.dap -ap-num 0
set _TARGETNAME $_CHIPNAME.lcore
# declare the 6 main application cores
set _smp_command ""

set $_TARGETNAME.base(0) 0x81004000
set $_TARGETNAME.base(1) 0x81005000
set $_TARGETNAME.base(2) 0x81006000
set $_TARGETNAME.base(3) 0x81007000
set $_TARGETNAME.cti(0) 0x81014000
set $_TARGETNAME.cti(1) 0x81015000
set $_TARGETNAME.cti(2) 0x81016000
set $_TARGETNAME.cti(3) 0x81017000


set _cores 4
for { set _core 0 } { $_core < $_cores } { incr _core 1 } {

    set _TARGETNAME $_CHIPNAME.lcore

    cti create cti$_core -dap $_CHIPNAME.dap -baseaddr [set $_TARGETNAME.cti($_core)] -ap-num 0

    target create \${_TARGETNAME}$_core aarch64 -dap $_CHIPNAME.dap -coreid  $_core -cti cti\$_core -dbgbase [set $_TARGETNAME.base($_core)]

    if { $_core != 0 } {
        ${_TARGETNAME}$_core configure -defer-examine
    } else {
        # uncomment to use hardware threads pseudo rtos
        # ${_TARGETNAME}$_core configure -rtos hwthread"
        ${_TARGETNAME}$_core configure -work-area-size 0x30000 -work-area-phys 0xff8c0000 \
                                -work-area-backup 0
    }
    set _smp_command "$_smp_command ${_TARGETNAME}$_core"
}
# Add the second flash bank.

#set QUADSPI 1
#set _FLASHNAME $_CHIPNAME.flash1
#flash bank $_FLASHNAME stmqspi 0 0x4000000 2 2 ${_TARGETNAME}0
#flash bank $_FLASHNAME fespi 0 0 0 0 ${_TARGETNAME}0 0xfe610000

target smp $_smp_command
targets rk3568.lcore0

本文主要以上述配置文件为例，讲解 [[openocd]] 每条配置命令的作用。

reset_config#

reset_config trst_and_srst separate

Command: reset_config mode_flag ...

该命令在目标配置脚本中显示或修改 JTAG 板和目标组合的复位配置。

本节前面的信息描述了该命令要解决的问题类型（参见 SRST 和 TRST 问题）。一般来说，该命令仅适用于电路板配置文件，用于描述 board doesn't connect TRST 等问题；或适用于用户配置文件，用于解决接口和电路板的特定组合所带来的限制。(一个不太可能的例子是将仅连接 TRST 的适配器与仅连接 SRST 的电路板一起使用）。

模式标志（mode_flag）选项可以任意顺序指定，但信号、组合、门、trst_type、srst_type 和 connect_type 每种类型一次只能指定一个。如果不为给定类型提供新值，其先前值（可能是默认值）将保持不变。例如，这意味着如果 JTAG 适配器要驱动 SRST，则必须明确地将其驱动为高电平（srst_push_pull），而无需对 TRST 做任何说明。

• 信号可以指定连接哪些复位信号。例如，如果 JTAG 接口提供 SRST，但电路板没有正确连接该信号，则 OpenOCD 无法使用它。可能的值有：无（默认值）、trst_only、srst_only 和 trst_and_srst。

> **提示：** 如果您的电路板通过 JTAG 连接器提供 SRST 和/或 TRST，您必须声明，以便可以使用这些信号。

• 该组合是一个可选值，指定损坏的复位信号实现。如果没有给出任何选项，则默认行为是单独的，表示一切正常。 srst_pulls_trst 表示测试逻辑与系统重置一起重置（例如 NXP LPC2000，“损坏的” 电路板布局），trst_pulls_srst 表示系统与测试逻辑一起重置（仅假设，我还没有看到硬件与这样的错误，并且可以解决）。组合意味着 srst_pulls_trst 和 trst_pulls_srst。

• SRST_gates_jtag （默认）表示断定 SRST 时，JTAG 时钟将被门控。这意味着当 SRST 被断言时，JTAG 上不会发生任何通信。其反义词是 srst_nogate，表示在 SRST 处于活动状态时，可以安全地发出 JTAG 命令。

• connect_type 标记控制描述 SRST 在连接目标时被断言的某些情况的标志。 connect_deassert_srst（默认）表示 SRST 在连接目标时不会被断言。与之相反的 connect_assert_srst，表示 SRST 将在任何目标连接之前被断言。只有部分目标支持该功能，例如 STM32 和 STR9。如果由于不正确的选项字节配置或非法程序执行导致无法连接目标，该功能将非常有用。

可选的 trst_type 和 srst_type 参数允许指定每条复位线的驱动模式。这些值仅影响支持不同驱动模式的 JTAG 接口，如 Amontec JTAGkey 和 JTAG Accelerator。此外，如果未连接相关信号（TRST 或 SRST），这些值必然会被忽略。

• 测试复位信号 (TRST) 可能的 trst_type 驱动模式有默认的 trst_push_pull 和 trst_open_drain。大多数电路板将该信号连接到下拉，因此 JTAG TAP 除非连接到 JTAG 适配器，否则永远不会离开复位。
• 系统复位信号 (SRST) 的 srst_type 驱动模式有默认的 srst_open_drain 和 srst_push_pull。大多数电路板将该信号连接至上拉器，并允许通过各种事件（包括系统上电和按下复位按钮）将该信号拉低。

info exit#

Config File Guidelines (OpenOCD User’s Guide)

if { [info exists CHIPNAME] } {
   set  _CHIPNAME $CHIPNAME
} else {
   set  _CHIPNAME sam7x256
}
# 仅在可以更改的目标上使用 ENDIAN。
if { [info exists ENDIAN] } {
   set  _ENDIAN $ENDIAN
} else {
   set  _ENDIAN little
}
# TAP 标识符可能会随着芯片的成熟而变化，例如带有
# 新修订字段（这里的“3”）。选择一个好的默认值；您
# 可以将多个此类标识符传递给“jtag newtap”命令。
if { [info exists CPUTAPID ] } {
   set _CPUTAPID $CPUTAPID
} else {
   set _CPUTAPID 0x3f0f0f0f
}

set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cpu
target create $_TARGETNAME arm7tdmi -chain-position $_TARGETNAME

set#

set _CHIPNAME rk3568
set _DAP_TAPID 0x2ba01477
set _TARGETNAME $_CHIPNAME.lcore
set _smp_command ""
set $_TARGETNAME.base(0) 0x81004000
set $_TARGETNAME.base(1) 0x81005000
set $_TARGETNAME.base(2) 0x81006000
set $_TARGETNAME.base(3) 0x81007000
set $_TARGETNAME.cti(0) 0x81014000
set $_TARGETNAME.cti(1) 0x81015000
set $_TARGETNAME.cti(2) 0x81016000
set $_TARGETNAME.cti(3) 0x81017000
set _cores 4

set 为变量赋值命令，参数可以是字符串，数字，其他变量

adapter#

adapter driver jlink
adapter speed 12000

Debug Adapter Configuration (OpenOCD User’s Guide)

Config Command: adapter driver name

使用适配器驱动程序 name 连接到目标。
名称列表详见 Interface-Drivers
Command: adapter speed max_speed_kHz

非零速度以 KHZ 为单位。因此：3000 是 3mhz。JTAG 接口通常支持有限数量的速度。实际使用的速度不会超过指定的速度。

芯片数据表通常包括最高 JTAG 时钟速率。实际速率通常是 CPU 核心时钟的函数，通常低于该峰值速率。例如，大多数 ARM 核心最多接受 CPU 时钟的六分之一。

速度 0（khz）选择 RTCK 方法。请参见 FAQ RTCK。如果您的系统使用 RTCK，则在设置后无需更改 JTAG 时钟。并非所有接口、电路板或目标都支持 “rtck”。如果接口设备不支持它，尝试使用 RTCK 时会返回错误。

transport select and swd newdap#

transport select swd
swd newdap $_CHIPNAME cpu -expected-id $_DAP_TAPID -ignore-version

Transport-Configuration

SWD（串行线调试）是 ARM 特定的传输方式，暴露一个调试访问点（DAP，必须明确声明）。(SWD 使用的信号线比 JTAG 少。) SWD 以调试为导向，不支持边界扫描测试。闪存编程支持建立在调试支持之上。（一些处理器同时支持 JTAG 和 SWD。）

使用命令 transport select swd 选择 SWD 传输。除非您的适配器使用 hla 接口驱动程序（在这种情况下命令为 transport select hla_swd）或 [st-link 接口驱动程序](https://openocd.org/doc/html/Debug-Adapter-Configuration.html#st_005flink_005fdap_005finterface）（在这种情况下命令为 transport select dapdirect_swd）。

Config Command: swd newdap ...

声明一个使用 SWD 传输的单个 DAP。参数目前与 "jtag newtap" 相同，但预计会发生变化。

更新的 SWD 设备（SW-DP v2 或 SWJ-DP v2）支持 SWD 协议的多点扩展：两个或多个设备可以连接到一个 SWD 适配器。如果 DAP 配置了 -dp-id 和 -instance-id 参数，则 SWD 传输在多点模式下工作，无论创建了多少 DAP。

并非所有适配器和适配器驱动程序都支持 SWD 多点。只有以下适配器驱动程序支持 SWD 多点：cmsis_dap（使用 CMSIS-DAP 版本 2.0 的适配器）、ftdi、所有基于 bitbang 的适配器。

TAP-Declaration-Commands

Config Command: jtag newtap chipname tapname configparams...
声明一个新的 TAP，带有点名 chipname.tapname，并根据各种 configparams 进行配置。

chipname 是芯片的符号名称。通常目标配置文件使用 $_CHIPNAME，默认为芯片供应商提供的型号名称，但可以覆盖。

tapname 反映该 TAP 的角色，应遵循以下约定：

• bs – 如果这是一个单独的 TAP，则用于边界扫描；
• cpu – 芯片的主 CPU，或者在同时具有 ARM 和 DSP CPU 的芯片上使用 arm 和 dsp，在具有两个 ARM 的芯片上使用 arm1 和 arm2，依此类推；
• etb – 用于嵌入式跟踪缓冲区（例如：ARM ETB11）；
• flash – 如果芯片具有闪存 TAP，例如 str912；
• jrc – 用于 JTAG 路由控制器（例如：许多德州仪器芯片上的 ICEPick 模块，如 Beagleboards 上的 OMAP3530）；
• tap – 仅应用于具有单个 TAP 的 FPGA 或 CPLD 类设备；
• unknownN – 如果您不知道该 TAP 的用途（N 是一个数字）；
• 当不确定时 – 使用芯片制造商在其数据表中的名称。例如，Freescale i.MX31 具有一个带 JTAG TAP 的 SDMA（智能 DMA）；该 TAP 应命名为 sdma。

每个 TAP 至少需要以下 configparams：

• -irlen NUMBER
  指令寄存器的位长度，例如 4 或 5 位。

TAP 还可以提供可选的 configparams：

• -disable （或 -enable）
  使用 -disable 参数标记在使用 TRST 或 JTAG 状态机的 RESET 状态重置后未链接到扫描链的 TAP。您可以使用 -enable 突出显示默认状态（TAP 已链接）。请参见 启用和禁用 TAPs。

• -expected-id NUMBER
  非零 number 表示您期望在检查扫描链时找到的 32 位 IDCODE。这些代码并非所有 JTAG 设备都要求。根据需要重复该选项，如果可能出现多个 ID 代码（例如，多个版本）。如果要抑制关于找到但未包含在列表中的 IDCODE 值的警告，请将 number 指定为零。

  如果可能，请提供此值，因为它可以让 OpenOCD 知道它看到的扫描链不正确。这些值在供应商的芯片文档中提供，通常是技术参考手册。有时您可能需要探测 JTAG 硬件以找到这些值。请参见 自动探测。

• -ignore-version
  指定此选项以忽略 -expected-id 选项中的 JTAG 版本字段。当供应商发布多个版本的芯片，或对几个大致兼容的芯片使用相同的 JTAG 级 ID 时，忽略版本字段可能比更新配置文件以处理所有各种芯片 ID 更实际。版本字段定义为 IDCODE 的第 28-31 位。

• -ignore-bypass
  指定此选项以忽略 idcode 的 “旁路” 位。一些供应商在此位上放置了无效的 idcode。指定此选项以忽略此位，并且不将此 TAP 视为旁路模式。

• -ircapture NUMBER
  TAP 在进入 IRCAPTURE 状态时加载到 JTAG 移位寄存器的位模式，例如 0x01。JTAG 要求该值的两个 LSB 为 01。默认情况下，-ircapture 和 -irmask 设置为验证该两位值。如果您知道其他位，可以提供它们，或者指示 TAP 不符合 JTAG 规范。

• -irmask NUMBER
  与 -ircapture 一起使用的掩码，以验证指令扫描是否正常工作。OpenOCD 不使用此类扫描，除非验证 JTAG 扫描链操作似乎没有问题。

• -ignore-syspwrupack
  指定此选项以在初始检查和检查粘性错误位时忽略 ARM DAP DP CTRL/STAT 寄存器中的 CSYSPWRUPACK 位。通常在设置 CSYSPWRUPREQ 位后检查此位，但某些设备在稍后才设置确认位。

dap create#

dap create $_CHIPNAME.dap -chain-position $_CHIPNAME.cpu

dap declaration

Command: dap create dap_name -chain-position dotted.name configparams...

声明一个名为 dap_name 的 DAP 实例，链接到 JTAG tap dotted.name。这还创建了一个新命令（dap_name），用于各种目的，包括额外配置。系统中每个 JTAG tap 只能有一个 DAP。

DAP 还可以提供可选的 configparams：

• -adiv5 指定它是 ADIv5 DAP。如果未指定，则为默认值。
• -adiv6 指定它是 ADIv6 DAP。
• -ignore-syspwrupack 指定此选项以在初始检查和检查粘性错误位时忽略 ARM DAP DP CTRL/STAT 寄存器中的 CSYSPWRUPACK 位。通常在设置 CSYSPWRUPREQ 位后检查此位，但某些设备在稍后才设置确认位。
• -dp-id number
  SWD DPv2 多点的调试端口识别号。该 number 写入 DP TARGETSEL 的第 0..27 位。在单个连接设备中查找 id 号，请读取 DP TARGETID：device.dap dpreg 0x24 使用 TARGETID 的第 0..27 位。
• -instance-id number
  SWD DPv2 多点的实例识别号。该 number 写入 DP TARGETSEL 的第 28..31 位。在单个连接设备中查找实例号，请读取 DP DLPIDR：device.dap dpreg 0x34 实例号在 DLPIDR 值的第 28..31 位。

target create and ${_TARGETNAME}$_core configure -defer-examine#

target create $_CHIPNAME.ahb mem_ap -dap $_CHIPNAME.dap -ap-num 0
target create ${_TARGETNAME}$_core aarch64 -dap $_CHIPNAME.dap -coreid $_core -cti cti$_core -dbgbase [set $_TARGETNAME.base($_core)]
${_TARGETNAME}$_core configure -defer-examine
${_TARGETNAME}$_core configure -work-area-size 0x30000 -work-area-phys 0xff8c0000 -work-area-backup 0

Config Command: target create target_name type configparams...

此命令创建一个 GDB 调试目标，引用特定的 JTAG tap。它将该目标输入到列表中，并创建一个新命令（target_name），用于各种目的，包括额外配置。

• target_name ... 是调试目标的名称。根据约定，这应与与此目标相关联的 TAP 的 dotted.name 相同，必须在此处使用 -chain-position dotted.name configparam 指定。

  此名称还用于创建目标对象命令，在此称为 $target_name，在其他地方需要识别目标。

• type ... 指定目标类型。请参见 target types。

• configparams ... 所有参数都可以由 $target_name configure 接受。如果目标是大端，则在此处使用 -endian big。

  您 must 在此处设置 -chain-position dotted.name 或 -dap dap_name。

Command: $target_name configure configparams...

此命令接受的选项也可以作为参数指定给 target create。其值可以稍后通过使用 $target_name cget 命令逐一查询。

警告： 在设置后更改其中一些内容是危险的。例如，将目标从一个 TAP 移动到另一个 TAP；以及更改其字节序。

• -chain-position dotted.name – 命名用于访问此目标的 TAP。

• -dap dap_name – 命名用于访问此目标的 DAP。请参见 DAP declaration，了解如何创建和管理 DAP 实例。

• -endian (big|little) – 指定 CPU 使用大端或小端约定

• -event event_name event_body – 请参见 Target Events。请注意，这会更新命名事件处理程序的列表。用两个不同的事件名称调用两次会分配两个不同的处理程序，但用相同的事件名称调用两次只分配一个处理程序。

  当前目标在处理程序代码开始之前临时覆盖为发出事件的目标，处理程序完成后切换回。

• -work-area-backup (0|1) – 指示工作区是否备份；默认情况下，不备份。如果可能，请使用不需要备份的工作区域，因为执行备份会减慢操作。例如，SRAM 块的开头可能会被大多数构建系统使用，但结尾通常未使用。

• -work-area-size size – 指定工作区域大小，以字节为单位。无论使用物理地址还是虚拟地址，均适用相同的大小。

• -work-area-phys address – 设置在没有 MMU 活动时使用的工作区域基地址。

• -work-area-virt address – 设置在 MMU 活动时使用的工作区域基地址。除非在具有 MMU 的目标上，否则不要指定此值。 该值通常应与当前操作系统设置的 -work-area-phys 地址的静态映射相对应。

• -rtos rtos_type – 为目标启用 rtos 支持， rtos_type 可以是 auto、none、eCos、ThreadX、FreeRTOS、linux、ChibiOS、embKernel、mqx、uCOS-III、nuttx、RIOT、Zephyr、rtkernel，见 RTOS Support。

• -defer-examine – 跳过初始 JTAG 链扫描和重置后的目标检查。需要手动调用 arp_examine 以访问目标进行调试。

• -ap-num ap_number – 设置目标的 DAP 访问端口。在 ADIv5 DAP 中，ap_number 是目标连接的 DAP AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中，ap_number 是目标连接的 DAP AP 的基地址。使用此选项的系统中，多个独立核心连接到同一 DAP 的不同访问端口。

• -cti cti_name – 设置连接到目标的交叉触发接口（CTI）。目前，只有 aarch64 目标使用此选项，这是目标运行控制的强制配置。请参见 ARM Cross-Trigger Interface，了解如何声明和控制 CTI 实例。

• -gdb-port number – 请参见命令 gdb_port 以获取参数 number 的可能值，这些值不仅是数字值。使用此选项仅覆盖此目标的全局参数，该参数通过命令 gdb_port 设置。请参见 命令 gdb_port。

• -gdb-max-connections number – 实验性：设置允许的目标最大 GDB 连接数。默认值为 1。number 的负值表示无限连接。请参见 使用 GDB 作为非侵入式内存检查器。

但是上述内容中没有关于-coreid和-dbgbase选项的说明，在 SMP 相关章节有提到一点：
Define-CPU-targets-working-in-SMP

set _TARGETNAME_1 $_CHIPNAME.cpu1
set _TARGETNAME_2 $_CHIPNAME.cpu2
target create $_TARGETNAME_1 cortex_a -chain-position $_CHIPNAME.dap \
-coreid 0 -dbgbase $_DAP_DBG1
target create $_TARGETNAME_2 cortex_a -chain-position $_CHIPNAME.dap \
-coreid 1 -dbgbase $_DAP_DBG2
#定义 2 个在 smp 中工作的目标。
target smp $_CHIPNAME.cpu2 $_CHIPNAME.cpu1

cortex_a smp_gdb
gdb coreid  0 -> -1
#0 : coreid 0 is displayed to GDB ,
#-> -1 : next resume triggers a real resume
cortex_a smp_gdb 1
gdb coreid  0 -> 1
#0 :coreid 0 is displayed to GDB ,
#->1  : next resume displays coreid 1 to GDB
resume
cortex_a smp_gdb
gdb coreid  1 -> 1
#1 :coreid 1 is displayed to GDB ,
#->1 : next resume displays coreid 1 to GDB
cortex_a smp_gdb -1
gdb coreid  1 -> -1
#1 :coreid 1 is displayed to GDB,
#->-1 : next resume triggers a real resume

上述例子中除了 target create 之外，以及 target smp 命令也有涉及到

cti create#

cti create cti$_core -dap $_CHIPNAME.dap -baseaddr [set $_TARGETNAME.cti($_core)] -ap-num 0

ARM-Cross_002dTrigger-Interface

Command: cti create cti_name -dap dap_name -ap-num apn -baseaddr base_address

创建一个 CTI 实例 cti_name 在 DAP 实例 dap_name 上，位于 MEM-AP apn。在 ADIv5 DAP 中，apn 是 CTI 连接的 DAP AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中，apn 是 CTI 连接的 DAP AP 的基地址。base_address 必须与相应 MEM-AP 上 CTI 的基地址匹配。所有参数都是必需的。这创建了一个新命令 $cti_name，用于各种目的，包括额外配置。

targets#

targets rk3568.lcore0

所有已设置的目标都是一个列表的一部分，每个成员都有一个名称。该名称通常应与 TAP 名称相同。您可以使用 targets（复数！）命令显示列表。此显示通常只有一个 CPU；如果有多个，可能如下所示：

该列表的一个成员是 current target，许多命令隐式引用它。它是标记为目标名称旁边的 * 的目标。特别是，内存地址通常指的是当前目标所看到的地址空间。像 mdw（内存显示字）和 flash erase_address（擦除 NOR 闪存块）这样的命令就是例子；还有很多其他的。

几个命令让您检查目标列表：

Command: target current

返回当前目标的名称。

Command: target names

列出列表中所有当前目标的名称。

foreach t [target names] {
puts [format "Target: %s\n" $t]
}

Command: targets [name]

注意：此命令的名称是复数。其他目标命令名称是单数。

如果没有参数，此命令以用户友好的形式显示所有已知目标的表。

如果有参数，此命令将当前目标设置为给定名称的目标；这只适用于有多个目标的电路板。