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openocd dap 相关

首先,需要了解 [[ARM Debug Interface v5]] 内容,然后才可以通过以下 [[openocd]] 命令进行 dap 寄存器的读取。

基础命令#

TAP Declaration (OpenOCD User’s Guide)
自 OpenOCD 版本 0.11.0 起,调试访问端口(DAP)不再与目标隐式创建。必须使用 dap create 命令显式声明。对于所有 ARMv6-M、ARMv7 和 ARMv8 目标,在创建目标时必须使用选项 "-dap dap_name" 而不是 "-chain-position dotted.name"。

dap 命令组支持以下子命令:

命令:dap create dap_name -chain-position dotted.name configparams...

声明一个名为 dap_name 的 DAP 实例,链接到 JTAG tap dotted.name。这还会创建一个新命令(dap_name),用于各种目的,包括额外配置。系统中每个 JTAG tap 只能有一个 DAP。

DAP 还可以提供可选的 configparams:

  • -adiv5 指定这是一个 ADIv5 DAP。如果未指定,则为默认值。
  • -adiv6 指定这是一个 ADIv6 DAP。
  • -ignore-syspwrupack 指定此选项以在初始检查和检查粘性错误位时忽略 ARM DAP DP CTRL/STAT 寄存器中的 CSYSPWRUPACK 位。通常在设置 CSYSPWRUPREQ 位后检查此位,但某些设备在稍后才设置确认位。
  • -dp-id number
    SWD DPv2 多路复用的调试端口识别号。该 number 写入 DP TARGETSEL 的 0..27 位。在单个连接设备中查找 id 号,请读取 DP TARGETID:device.dap dpreg 0x24 使用 TARGETID 的 0..27 位。
  • -instance-id number
    SWD DPv2 多路复用的实例识别号。该 number 写入 DP TARGETSEL 的 28..31 位。在单个连接设备中查找实例号,请读取 DP DLPIDR:device.dap dpreg 0x34 实例号在 DLPIDR 值的 28..31 位中。

命令:dap names

此命令返回所有注册的 DAP 对象的列表。主要用于 TCL 脚本。

命令:dap info [num|root]

显示 MEM-AP num 的 ROM 表,默认为当前所选目标的当前所选 AP。在 ADIv5 DAP 中,num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,num 是 AP 的基地址。仅对于 ADIv6,root 指定根 ROM 表。

显示 MEM-AP 编号的 ROM 表,默认为当前所选目标的当前所选 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。仅对于 ADIv6,root 指定根 ROM 表。

命令:dap init

初始化所有注册的 DAP。此命令在初始化期间内部使用。初始化后也可以在任何时候发出。

以下命令作为 DAP 实例的子命令存在:

命令:$dap_name info [num|root]

显示 MEM-AP num 的 ROM 表,默认为当前选择的 AP。在 ADIv5 DAP 中,num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,num 是 AP 的基地址。仅对于 ADIv6,root 指定根 ROM 表。

显示 MEM-AP 编号的 ROM 表,默认为当前选择的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。仅对于 ADIv6,root 指定根 ROM 表。

命令:$dap_name apid [num]

显示 AP num 的 ID 寄存器,默认为当前选定的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

显示 AP num 的 ID 寄存器,默认为当前选定的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

命令:$dap_name apreg ap_num reg [value]

显示 AP ap_num 寄存器的内容或设置新值。在 ADIv5 DAP 中,ap_num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,ap_num 是 AP 的基地址。reg 是字寄存器的字节地址,0、4、8 ...0xfc。

显示 AP ap_num 寄存器寄存器的内容或设置新值。在 ADIv5 DAP 中,ap_num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,ap_num 是 AP 的基地址。 reg 是字寄存器的字节地址,0、4、8 ...0xfc。

命令:$dap_name apsel [num]

选择 AP num,默认为 0。在 ADIv5 DAP 中,num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,num 是 AP 的基地址。

选择 AP num,默认为 0。 在 ADIv5 中,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

命令:$dap_name dpreg reg [value]

显示地址为 reg 的 DP 寄存器内容,或将其设置为新值。

显示地址为 reg 的 DP 寄存器内容,或将其设置为新值。

如果是 SWD,reg 是一个打包格式为 dpbanksel << 4 | addr 的值,取值范围为 0、4、8 ...0xfc。如果是 JTAG,则只取值 0、4、8 和 0xc。

如果是 SWD,reg 是一个打包格式为 dpbanksel << 4 | addr 的值,取值范围为 0、4、8 ...0xfc。如果是 JTAG,则只取值 0、4、8 和 0xc。

Note: 考虑使用 poll off 以避免 OpenOCD 在低级运行时进行任何干扰性的后台活动。

Note: 考虑使用 "poll off"(关闭轮询),以避免 OpenOCD 在低级运行时进行任何干扰性的后台活动。

命令:$dap_name baseaddr [num]

显示 MEM-AP num 的调试基地址,默认为当前选定的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

显示 MEM-AP num 的调试基地址,默认为当前选定的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

命令:$dap_name memaccess [value]

显示 JTAG 空闲时用于 MEM-AP 内存总线访问的额外 tck 周期数 [0-255],为读取数据提供额外的响应时间。如果已定义值,则首先分配该值。

显示 JTAG 空闲时用于 MEM-AP 内存总线访问的额外 tck 周期数 [0-255],为读取数据提供额外的响应时间。如果已定义值,则首先分配该值。

命令:$dap_name apcsw [value [mask]]

显示或更改 MEM-AP 传输的 CSW 位模式。

显示或更改 MEM-AP 传输的 CSW 位模式。

在每次内存访问开始时,CSW 模式会根据传输要求通过 SizeAddrInc 位字段进行扩展(按位或编辑),并将结果写入真正的 CSW 寄存器。除了动态更新的 SizeAddrInc 字段外,所有位都可以通过更改 CSW 模式来改变。详情请参阅 ARM ADI v5 手册第 7.6.4 章和附录 A。

在每次内存访问开始时,CSW 模式会根据传输要求通过 SizeAddrInc 位字段进行扩展(按位或编辑),并将结果写入真正的 CSW 寄存器。除了动态更新的 SizeAddrInc 字段外,所有位都可以通过更改 CSW 模式来改变。详情请参阅 ARM ADI v5 手册第 7.6.4 章和附录 A。

仅在您想要整体设置新的 CSW 模式时使用仅值语法。示例设置 HPROT1 位(Cortex-M 要求),并清除了模式的其他部分:

如果要设置整个新 CSW 模式,请使用仅值语法。示例设置了 HPROT1 位(Cortex-M 要求),并清除了模式的其他部分:

kx.dap apcsw 0x2000000

如果还使用掩码,则 CSW 模式仅在掩码位为 1 的位位置上更改。以下示例设置 HPROT3(可缓存)并保持模式的其余部分不变。它通过 Cortex-M7 上的 DCache 配置内存访问。

如果还使用掩码,则 CSW 模式仅在掩码位为 1 的位位置上更改。以下示例设置 HPROT3(可缓存)并保持模式的其余部分不变。它通过 Cortex-M7 上的 DCache 配置内存访问。

set CSW_HPROT3_CACHEABLE [expr {1 << 27}]
samv.dap apcsw $CSW_HPROT3_CACHEABLE $CSW_HPROT3_CACHEABLE

另一个示例清除 SPROT 位并保持模式的其余部分不变:

另一个示例清除 SPROT 位并保持模式的其余部分不变:

set CSW_SPROT [expr {1 << 30}]
samv.dap apcsw 0 $CSW_SPROT

Note: 如果您想检查 CSW 的真实值,而不是 CSW 模式,请使用 xxx.dap apreg 0。请参阅 DAP subcommand apreg

Warning: 某些 CSW 位对于正常的内存传输至关重要。如果您设置了错误的 CSW 模式并且 MEM-AP 停止工作,请使用以下示例和适当的 dap 名称:

xxx.dap apcsw default

读取 DP 寄存器#

以下内容都引用于 [[ARM Debug Interface v5]]
首先,读取 DP 寄存器使用上述命令中的

命令:$dap_name dpreg reg [value]

显示地址为 reg 的 DP 寄存器内容,或将其设置为新值。

显示地址为 reg 的 DP 寄存器内容,或将其设置为新值。

如果是 SWD,reg 是一个打包格式为 dpbanksel << 4 | addr 的值,取值范围为 0、4、8 ...0xfc。如果是 JTAG,则只取值 0、4、8 和 0xc。

如果是 SWD,reg 是一个打包格式为 dpbanksel << 4 | addr 的值,取值范围为 0、4、8 ...0xfc。如果是 JTAG,则只取值 0、4、8 和 0xc。

Note: 考虑使用 poll off 以避免 OpenOCD 在低级运行时进行任何干扰性的后台活动。

Note: 考虑使用 "poll off"(关闭轮询),以避免 OpenOCD 在低级运行时进行任何干扰性的后台活动。

因此,我们需要确认填入的内容 reg 也就是 dpbanksel << 4 | addr 的值。
Pasted image 20240507162428

由上图可知,dpbanksel 为任意值,addr 为 0,也就是以下命令即可读取出 DPIDR 的值

$dap_name dpreg 0

实际读取:

> rk3568.dap dpreg 0
0x2ba01477

其他 DP 寄存器也读取一下:

> rk3568.dap dpreg 0     #DPIDR
0x2ba01477
> rk3568.dap dpreg 0x4   #CTRL/STAT
0xf0000041
> rk3568.dap dpreg 0x14  #DLCR
0x00000043
> rk3568.dap dpreg 0x24  #TARGETID
0xf0000041
> rk3568.dap dpreg 0x34  #DLPIDR
0x00000043
> rk3568.dap dpreg 0x44  #EVENTSTAT
0xf0000041
> rk3568.dap dpreg 0xc0  #RDBUFF
0x2ba01477
>

读取 AP 寄存器#

首先,读取 AP 寄存器使用上述命令中的

命令:$dap_name apreg ap_num reg [value]

显示 AP ap_num 寄存器的内容或设置新值。在 ADIv5 DAP 中,ap_num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,ap_num 是 AP 的基地址。reg 是字寄存器的字节地址,0、4、8 ...0xfc。

显示 AP ap_num 寄存器寄存器的内容或设置新值。在 ADIv5 DAP 中,ap_num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,ap_num 是 AP 的基地址。 reg 是字寄存器的字节地址,0、4、8 ...0xfc。

其次需要确认 ap_num 也就是 AP 的数字索引,可以使用

命令:$dap_name apid [num]

显示 AP num 的 ID 寄存器,默认为当前选定的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

显示 AP num 的 ID 寄存器,默认为当前选定的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。

> rk3568.dap apid
0x24770002
> rk3568.dap apid 0
0x24770002
> rk3568.dap apid 1
0x00000000

由此确认当前选定的 AP 的数字索引为 0

再次就是确认 reg,寄存器的字节地址
Pasted image 20240507165919

开始读取寄存器的值:

> rk3568.dap apreg 0 0x00  #CSW
0x80000042
> rk3568.dap apreg 0 0x04  
0x81004310
> rk3568.dap apreg 0 0x08  #TAR
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0x0c  #DRW
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0x10  #BD0
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0x14  #BD1
0x00000011
> rk3568.dap apreg 0 0x18  #BD2
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0x1c  #BD3
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0x20  #MBT
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0x30  #T0TR
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0xe0  #CFG1
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0xf0  #BASE
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0xf4  #CFG
0x00000000
> rk3568.dap apreg 0 0xf8  #BASE
0x80000003
> rk3568.dap apreg 0 0xfc  #IDR
0x24770002

读取 ROM Tables#

命令:$dap_name info [num|root]

显示 MEM-AP num 的 ROM 表,默认为当前所选 AP。在 ADIv5 DAP 中,num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 DAP 中,num 是 AP 的基地址。仅对于 ADIv6,root 指定根 ROM 表。

显示 MEM-AP 编号的 ROM 表,默认为当前选择的 AP。在 ADIv5 上,DAP num 是 AP 的数字索引。在 ADIv6 上,DAP num 是 AP 的基地址。仅对于 ADIv6,root 指定根 ROM 表。

> rk3568.dap info
AP # 0x0
                AP ID register 0x24770002
                Type is MEM-AP APB2 or APB3
MEM-AP BASE 0x80000003
                Valid ROM table present
                Component base address 0x80000000
                Peripheral ID 0x0000080000
                Designer is 0x000, <invalid>
                Part is 0x000, Unrecognized
                Component class is 0x1, ROM table
                MEMTYPE system memory not present: dedicated debug bus
        ROMTABLE[0x0] = 0x01000003
                Component base address 0x81000000
                Peripheral ID 0x04007bb4e3
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0x4e3, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x00, Miscellaneous, other
                Dev Arch is 0x47700af7, ARM Ltd "CoreSight ROM architecture" rev.0
                Type is ROM table
                MEMTYPE system memory not present: dedicated debug bus
        [L01] ROMTABLE[0x0] = 0x00001006
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x4] = 0x00002006
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x8] = 0x00004003
                Component base address 0x81004000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x15, Debug Logic, Processor
                Dev Arch is 0x47708a15, ARM Ltd "Processor debug architecture (v8.2-A)" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0xc] = 0x00005003
                Component base address 0x81005000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x15, Debug Logic, Processor
                Dev Arch is 0x47708a15, ARM Ltd "Processor debug architecture (v8.2-A)" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x10] = 0x00006003
                Component base address 0x81006000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x15, Debug Logic, Processor
                Dev Arch is 0x47708a15, ARM Ltd "Processor debug architecture (v8.2-A)" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x14] = 0x00007003
                Component base address 0x81007000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x15, Debug Logic, Processor
                Dev Arch is 0x47708a15, ARM Ltd "Processor debug architecture (v8.2-A)" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x18] = 0x00008002
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x1c] = 0x00009002
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x20] = 0x0000a002
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x24] = 0x0000b002
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x28] = 0x0000c003
                Component base address 0x8100c000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x16, Performance Monitor, Processor
                Dev Arch is 0x47702a16, ARM Ltd "Processor Performance Monitor (PMU) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x2c] = 0x0000d003
                Component base address 0x8100d000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x16, Performance Monitor, Processor
                Dev Arch is 0x47702a16, ARM Ltd "Processor Performance Monitor (PMU) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x30] = 0x0000e003
                Component base address 0x8100e000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x16, Performance Monitor, Processor
                Dev Arch is 0x47702a16, ARM Ltd "Processor Performance Monitor (PMU) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x34] = 0x0000f003
                Component base address 0x8100f000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x16, Performance Monitor, Processor
                Dev Arch is 0x47702a16, ARM Ltd "Processor Performance Monitor (PMU) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x38] = 0x00014003
                Component base address 0x81014000
                Peripheral ID 0x04007bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x14, Debug Control, Trigger Matrix
                Dev Arch is 0x47701a14, ARM Ltd "Cross Trigger Interface (CTI) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x3c] = 0x00015003
                Component base address 0x81015000
                Peripheral ID 0x04007bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x14, Debug Control, Trigger Matrix
                Dev Arch is 0x47701a14, ARM Ltd "Cross Trigger Interface (CTI) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x40] = 0x00016003
                Component base address 0x81016000
                Peripheral ID 0x04007bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x14, Debug Control, Trigger Matrix
                Dev Arch is 0x47701a14, ARM Ltd "Cross Trigger Interface (CTI) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x44] = 0x00017003
                Component base address 0x81017000
                Peripheral ID 0x04007bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x14, Debug Control, Trigger Matrix
                Dev Arch is 0x47701a14, ARM Ltd "Cross Trigger Interface (CTI) architecture" rev.0
        [L01] ROMTABLE[0x48] = 0x0001c003
                Component base address 0x8101c000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x13, Trace Source, Processor
                Dev Arch is 0x47724a13, ARM Ltd "Embedded Trace Macrocell (ETM) architecture" rev.2
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                Component base address 0x8101d000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x13, Trace Source, Processor
                Dev Arch is 0x47724a13, ARM Ltd "Embedded Trace Macrocell (ETM) architecture" rev.2
        [L01] ROMTABLE[0x50] = 0x0001e003
                Component base address 0x8101e000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x13, Trace Source, Processor
                Dev Arch is 0x47724a13, ARM Ltd "Embedded Trace Macrocell (ETM) architecture" rev.2
        [L01] ROMTABLE[0x54] = 0x0001f003
                Component base address 0x8101f000
                Peripheral ID 0x04003bbd05
                Designer is 0x23b, ARM Ltd
                Part is 0xd05, Unrecognized
                Component class is 0x9, CoreSight component
                Type is 0x13, Trace Source, Processor
                Dev Arch is 0x47724a13, ARM Ltd "Embedded Trace Macrocell (ETM) architecture" rev.2
        [L01] ROMTABLE[0x58] = 0x00000002
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
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                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x140] = 0x00000002
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x144] = 0x00000002
                Component not present
        [L01] ROMTABLE[0x148] = 0x00000000
        [L01]   ROM 表结束
        ROMTABLE[0x4] = 0x00000000
                ROM 表结束
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